輪轂電機根據將電機旋轉傳遞至車輪的方式，可分為不通過齒輪而直接使車輪旋轉的直接驅動方式和使車輪旋轉的減速齒輪方式兩種。

直接驅動系統的優點在于，與使用減速齒輪的系統相比，它可以讓車輪的內部結構更簡單，并且不會因使用齒輪而造成能量損失或重量增加。另一個優點是，由于消除了齒輪和軸引起的輕微傳輸時間，它可以實現快速的扭矩控制。

但由于電機的輸出扭矩直接傳遞到車輪，因此需要使用扭矩電機來帶動重型車輛的車輪，這會導致電機體積增大。另一個缺點是，當車輪低速旋轉時，電機會產生更大的功率損失。

通過減速機旋轉車輪的大優點是，即使使用輸出功率較小的電機也能獲得較大的扭矩。對于電動輪椅、電動自行車等車輪轉動速度較慢的車輛，通過小型輪轂電機與減速機的組合，可以高效利用電能。

通過減速齒輪使用輪轂電機的缺點是減速齒輪需要空間并且會增加重量。為了解決這個問題，已經開發出在電機體內裝有減速齒輪的集成式輪轂電機，有助于減輕整個車輪的重量。